Haskell メモ MyECU


Haskell の習作として Rover Mini の ECU (MEMS)モニタソフトを作りかけている。以下はそのために試行錯誤した際のメモ。順次追記予定。

  1. 16進数表記の文字コードを入力し,文字を得る。
    
     do
       charcode <- readLn :: IO Int
       let command = chr charcode
     

    ECUコマンド発行用。ECUコマンドは基本的に1バイト文字。符号なし1バイト整数を意味する Word8 をこの時点から使おうかと思ったが,chr 関数にWord8を引数とさせる方法を調べるのが面倒だった(多分,こちらの記事が役に立つ。あとで調べる。)ので,とりあえず Int で入力させることを決め打ちにしてこのようなコードに。コンパイラオプション({-# LANGUAGE OverloadedStrings #-}ghc -XOverloadedStrings )を活用する方法を使わなかったのは,単に使うオプション類をできるだけ少なくしたいというコーディングスタイルの趣味の問題。

  2. macOS 機または Raspberry Pi での動作を前提とし,USBシリアル変換ケーブル経由のデータのやりとりをデバイスファイル経由で行う。
    
    result 

    ByteString 内の hPut や hPutNoBuffring では,文字を書き込んでも制御が戻ってこない。下層の Unix システムコールを Haskell で使う Posix.IO の wirteFd あたりを使う必要があるか。Haskell の問題というよりは Unix の使い方の知識の問題。
    【2017.05.30 追記】結局,serialPortモジュールを使うことで解決。初期化やデータのやりとりができるようになった。protocol.c では初期化コマンド送出の途中に ping を入れているので,この仕組も取り入れた。

  3. コンソールで入力した16進の文字コードをECU側に発行し,その反応を,時刻付きでコンソールに表示する。
  4. コンソールに表示した時刻と反応のセットを,第二引数で指定したファイルに書き込む。
  5. シリアル通信が途切れたときのための例外処理の追加。